DESCRIZIONE DEL CONTENUTO

Il testo affronta, in maniera unitaria e interdisciplinare, le principali problematiche inerenti i robot industriali. È costituito da diverse parti, in formato modulare, la prima delle quali introduttiva e propedeutica alle altre. Queste ultime, che affrontano temi più specifici, possono essere lette in maniera tra loro indipendente, secondo le esigenze del lettore. Per facilitare la comprensione dei concetti teorici, sono stati inseriti numerosi esempi pratici e numerici completamente svolti, oltre 400 figure e 40 tabelle. L'opera è completata da ricche appendici contenenti approfondimenti e dettagli esplicativi.Per indirizzare ulteriormente la lettura alcuni paragrafi sono stati marcati a seconda del contenuto. Quelli “introduttivi” discutono particolari problematiche senza affrontarle nel dettaglio; gli “approfondimenti” sono riservati ai più esigenti. Per garantire una maggiore fruibilità del volume, sono inoltre evidenziati dimostrazioni, esempi pratici, normativa tecnica o legislativa, concetti di particolare importanza, concetti che in una prima lettura possono essere saltati.

SOMMARIO

Parte I - Problematiche di base: 1 Introduzione; 2 Problematiche tipiche.

Parte II - Cinematica e dinamica di robot seriali e paralleli (PKM): 3 Rappresentazione matriciale di vettori, coordinate angolari; 4 Posizioni e spostamenti; 5 Velocità e accelerazioni; 6 Analisi dei robot seriali: problemi dinamici diretto e inverso; 7 Dinamica di robot seriali e di sistemi di corpi rigidi; 8 I robot ad architettura cinematica parallela (PKM).

Parte III - Movimentazione controllo e programmazione: 9 Pianificazione del movimento; 10 Controllo dei robot; 11 Programmazione dei robot.

Parte IV - Componenti meccanici, attuatori e sensori: 12 Principali componenti meccanici; 13 Sensori e trasduttori.

Parte V - Prestazioni, normativa e sicurezza: 14 Prestazioni statiche e dinamiche, calibrazione; 15 Norme legislative e tecniche; 16 Norme di sicurezza; 17 Norme per la misura delle prestazioni dei robot; 18 Robot industriali di manipolazione: presentazione delle caratteristiche.

Parte VI - Appendici: A: Convenzioni angolari; B: Relazioni matematiche utili; C: Matrice pseudo-inversa; D: L'algoritmo di Newton-Raphson; E: Richiami su funzioni di trasferimento e teoria del controllo, F: Esempi di linguaggi di programmazione di robot.