Questo testo sicolloca in un settore, quello della Dinamica Multibody, che affonda le sueradici in più di due secoli di tradizione italiana della Meccanica Razionale eApplicata, ma le cui applicazioni industriali sono sempre più frequenti einnovative.
I suoi contenuti sonoin grado di soddisfare esigenze didattiche che vanno dalla laureaspecialistica, in futuro laurea magistrale, al dottorato di ricerca.
L'opera è statalogicamente organizzata in due volumi, il primo dei quali principalmentededicato agli aspetti teorici mentre il secondo, la cui uscita è prevista per iprimi mesi del 2007, sarà dedicato alle applicazioni e al software.
Data lamultidisciplinarietà degli argomenti trattati, alla preparazione del testohanno contribuito ricercatori provenienti dal settore aerospaziale e da quellomeccanico. Ciò lo ha reso ricco di significativi spunti di approfondimento suvari aspetti. La struttura quasi monografica dei capitoli non incidesull'organicità del testo e si presta a fornire al lettore ampie e dettagliateinformazioni su varie tematiche quali, per esempio, la cinematica dei corpirigidi, la generazione delle equazioni di vincolo cinematico, l'impatto tracorpi, le formulazioni dinamiche e l'integrazione numerica.
INDICE
Cinematica Teorica - Quaternioni- Analisi della struttura cinematica - Analisi cinematica: la metodologia diDenavit e Hartenberg - Analisi cinematica: metodo delle equazioni di vincolo -Analisi cinematica: metodo delle coordinate naturali - Geometria delle masse -Dinamica analitica - Problemi di Contatto nei Sistemi Multicorpo - Lasimulazione di eventi impulsivi - Formulazione ed analisi di problemimultidisciplinari - Analisi dinamica: estensione del metodo diDenavit-Hartenberg - Formulazione dinamica con parametri di Eulero -Formulazione ricorsiva - Riduzione del numero di coordinate - Il metodo delComplemento Ortogonale - Formulazione dinamica con coordinate naturali -Formulazione della dinamica con il principio di Gauss - Integrazione numericadi equazioni differenziali - Appendici: Cenni di Algebra Lineare; Definizioni;L'algoritmo di Gauss Jordan; La fattorizzazione di Cholesky; Ortogonalizzazionesecondo Gram Schmidt; Soluzione di sistemi lineari; La trasformazione diHouseholder; La fattorizzazione QR secondo Householder; Un'applicazione dellatrasformazione di Householder; Una proprietà delle matrici positive definite;La matrice generalizzata inversa di Moore Penrose; Soluzione di sistemi linearicon la matrice pseudo inversa; Matrici partizionate;