Questo testo si colloca in un settore, quello della Dinamica Multibody, che affonda le sue radici in più di due secoli di tradizione italiana della Meccanica Razionale e Applicata, ma le cui applicazioni industriali sono sempre più frequenti e innovative.
I suoi contenuti sono in grado di soddisfare esigenze didattiche che vanno dalla laurea specialistica, in futuro laurea magistrale, al dottorato di ricerca.
L'opera è stata logicamente organizzata in due volumi, il primo dei quali principalmente dedicato agli aspetti teorici mentre il secondo, la cui uscita è prevista per i primi mesi del 2007, sarà dedicato alle applicazioni e al software.
Data la multidisciplinarietà degli argomenti trattati, alla preparazione del testo hanno contribuito ricercatori provenienti dal settore aerospaziale e da quello meccanico. Ciò lo ha reso ricco di significativi spunti di approfondimento su vari aspetti. La struttura quasi monografica dei capitoli non incide sull'organicità del testo e si presta a fornire al lettore ampie e dettagliate informazioni su varie tematiche quali, per esempio, la cinematica dei corpi rigidi, la generazione delle equazioni di vincolo cinematico, l'impatto tra corpi, le formulazioni dinamiche e l'integrazione numerica.
INDICE
Cinematica Teorica - Quaternioni - Analisi della struttura cinematica - Analisi cinematica: la metodologia di Denavit e Hartenberg - Analisi cinematica: metodo delle equazioni di vincolo - Analisi cinematica: metodo delle coordinate naturali - Geometria delle masse - Dinamica analitica - Problemi di Contatto nei Sistemi Multicorpo - La simulazione di eventi impulsivi - Formulazione ed analisi di problemi multidisciplinari - Analisi dinamica: estensione del metodo di Denavit-Hartenberg - Formulazione dinamica con parametri di Eulero - Formulazione ricorsiva - Riduzione del numero di coordinate - Il metodo del Complemento Ortogonale - Formulazione dinamica con coordinate naturali - Formulazione della dinamica con il principio di Gauss - Integrazione numerica di equazioni differenziali - Appendici: Cenni di Algebra Lineare; Definizioni; L'algoritmo di Gauss Jordan; La fattorizzazione di Cholesky; Ortogonalizzazione secondo Gram Schmidt; Soluzione di sistemi lineari; La trasformazione di Householder; La fattorizzazione QR secondo Householder; Un'applicazione della trasformazione di Householder; Una proprietà delle matrici positive definite; La matrice generalizzata inversa di Moore Penrose; Soluzione di sistemi lineari con la matrice pseudo inversa; Matrici partizionate; Soluzione a blocchi di un sistema lineare sovradimensionato di equazioni; Soluzione di Sistemi Lineari Sparsi. Bibliografia. Indice dei Nomi. Indice Alfabetico.