Cinematica e dinamica dei sistemi multibody

Questo testo si colloca in un settore, quello della Dinamica Multibody, che affonda le sue radici in più di due secoli di tradizione italiana della Meccanica Razionale e Applicata, ma le cui applicazioni industriali sono sempre più frequenti e innovative.

I suoi contenuti sono in grado di soddisfare esigenze didattiche che vanno dalla laurea specialistica, in futuro laurea magistrale, al dottorato di ricerca.

L'opera è stata logicamente organizzata in due volumi, il primo dei quali principalmente dedicato agli aspetti teorici mentre il secondo, la cui uscita è prevista per i primi mesi del 2007, sarà dedicato alle applicazioni e al software.

Data la multidisciplinarietà degli argomenti trattati, alla preparazione del testo hanno contribuito ricercatori provenienti dal settore aerospaziale e da quello meccanico. Ciò lo ha reso ricco di significativi spunti di approfondimento su vari aspetti. La struttura quasi monografica dei capitoli non incide sull'organicità del testo e si presta a fornire al lettore ampie e dettagliate informazioni su varie tematiche quali, per esempio, la cinematica dei corpi rigidi, la generazione delle equazioni di vincolo cinematico, l'impatto tra corpi, le formulazioni dinamiche e l'integrazione numerica.

INDICE

Cinematica Teorica - Quaternioni - Analisi della struttura cinematica - Analisi cinematica: la metodologia di Denavit e Hartenberg - Analisi cinematica: metodo delle equazioni di vincolo - Analisi cinematica: metodo delle coordinate naturali - Geometria delle masse - Dinamica analitica - Problemi di Contatto nei Sistemi Multicorpo - La simulazione di eventi impulsivi - Formulazione ed analisi di problemi multidisciplinari - Analisi dinamica: estensione del metodo di Denavit-Hartenberg - Formulazione dinamica con parametri di Eulero - Formulazione ricorsiva - Riduzione del numero di coordinate - Il metodo del Complemento Ortogonale - Formulazione dinamica con coordinate naturali - Formulazione della dinamica con il principio di Gauss - Integrazione numerica di equazioni differenziali - Appendici: Cenni di Algebra Lineare; Definizioni; L'algoritmo di Gauss Jordan; La fattorizzazione di Cholesky; Ortogonalizzazione secondo Gram Schmidt; Soluzione di sistemi lineari; La trasformazione di Householder; La fattorizzazione QR secondo Householder; Un'applicazione della trasformazione di Householder; Una proprietà delle matrici positive definite; La matrice generalizzata inversa di Moore Penrose; Soluzione di sistemi lineari con la matrice pseudo inversa; Matrici partizionate; Soluzione a blocchi di un sistema lineare sovradimensionato di equazioni; Soluzione di Sistemi Lineari Sparsi. Bibliografia. Indice dei Nomi. Indice Alfabetico.